rl_test

这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。数据集包含10个训练片段，总计1396帧数据和20个视频，专注于单一任务。数据特征包括：21维浮点状态观测、4维动作控制（机械臂末端执行器的x/y/z位移和夹爪动作）、奖励信号、完成标志、以及128x128分辨率的夹爪和场景RGB视频观测（10fps）。数据集采用Apache 2.0许可证，格式为parquet，适用于机器人控制与强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总集数：10
• 总帧数：1396
• 总任务数：1
• 总视频数：20
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：10 FPS
• 拆分：训练集（0:10）

数据文件

• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

观测数据

• observation.state：浮点型数组，形状[21]，无名称
• observation.images.gripper：视频类型，形状[3,128,128]，包含通道、高度、宽度信息
• observation.images.scene：视频类型，形状[3,128,128]，包含通道、高度、宽度信息

动作数据

• action：浮点型数组，形状[4]，包含末端执行器在x、y、z方向的增量及夹爪增量

奖励与终止

• next.reward：浮点型数组，形状[1]，无名称
• next.done：布尔型数组，形状[1]，无名称

补充信息

• complementary_info.discrete_penalty：浮点型数组，形状[1]，包含离散惩罚值

索引与时间

• timestamp：浮点型数组，形状[1]，无名称
• frame_index：整型数组，形状[1]，无名称
• episode_index：整型数组，形状[1]，无名称
• index：整型数组，形状[1]，无名称
• task_index：整型数组，形状[1]，无名称

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：未指定
• 视频编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）