pick_and_place

该数据集未提供直接描述，但包含了数据集结构和特征的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含50个episodes，总计27,136帧，数据包括动作、观测（状态和来自前后摄像头的图像）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_and_place
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/ddubbae/pick_and_place
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数： 50
• 总帧数： 27,136
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1,000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据格式： Parquet
• 视频格式： MP4 (编码: AV1)
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 数据路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集： 包含全部50个情节 (索引范围: 0:50)

特征字段

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息：
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（侧视）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息：
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据字段

• timestamp： 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index： 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index： 数据类型 int64，形状 [1]
• index： 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index： 数据类型 int64，形状 [1]

补充说明

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用格式： 信息缺失