ffw_bg2_rev4_task_112_1002_jungmin_1

这是一个由LeRobot项目创建的机器人操作数据集，包含10个操作片段(episodes)，总计3852帧数据和30个视频。数据集记录了机器人头部和左右腕部摄像头的视频数据（分辨率分别为376×672和240×424），以及19个关节的状态信息（包括双臂各7个关节、双手抓取器各1个关节、头部2个关节和1个升降关节）。数据以parquet格式存储，视频采用libx264编码，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_task_112_1002_jungmin_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4

数据规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3852
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:10)

特征字段

元数据

• timestamp: 浮点32位，形状[1]
• frame_index: 整型64位，形状[1]
• episode_index: 整型64位，形状[1]
• index: 整型64位，形状[1]
• task_index: 整型64位，形状[1]

观测数据

• observation.images.cam_head: 视频格式，分辨率376×672×3，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频格式，分辨率240×424×3，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频格式，分辨率240×424×3，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.state: 浮点32位，形状[19]，包含19个关节状态

动作数据

• action: 浮点32位，形状[19]，包含19个关节动作

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失