pick_up_bottle_three

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_up_bottle_three
• 主页地址：https://huggingface.co/datasets/usrname1/pick_up_bottle_three
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：bi_so100_follower（双臂机器人）
• 总片段数（episodes）：45
• 总帧数（frames）：5651
• 总任务数：1
• 帧率（fps）：30
• 数据分片：训练集（train）包含全部 45 个片段
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 500 MB

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件格式：Parquet（数据）、MP4（视频）

特征字段说明

字段名	数据类型	描述
action	float32 (12维)	双臂12个关节的控制动作，包括左右肩、肘、腕、夹爪的位置
observation.state	float32 (12维)	双臂12个关节的状态观测，与动作维度对应
observation.images.head_cam	video (480x640x3)	头部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.left_cam	video (480x640x3)	左侧摄像头视频，同样规格
observation.images.right_cam	video (480x640x3)	右侧摄像头视频，同样规格
timestamp	float32 (1维)	时间戳
frame_index	int64 (1维)	帧索引
episode_index	int64 (1维)	片段索引
index	int64 (1维)	全局索引
task_index	int64 (1维)	任务索引

数据集用途

该数据集适用于机器人学习任务，特别是双臂协作任务（如拾取瓶子）。数据包含完整的动作指令、状态观测以及多视角视频（头、左、右三个摄像头），可用于训练机器人模仿学习或强化学习模型。