can_task

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人技术相关的数据集。包含30个episodes和2934帧数据，数据结构丰富，包括观察状态（13维浮点数）、前视和腕部图像视频（84x84x3分辨率）、动作（7维浮点数）等多种特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为10fps。数据集主要用于机器人学习任务，但缺少主页、论文和引用的具体信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: can_task
• 发布者: Seungseop99
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 2934
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有30个情节。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

观察值

• observation.state
  • 数据类型: float64
  • 形状: [13]
  • 描述: 代表机器人右臂的13维状态，包括位置、四元数取向和夹爪状态。
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 视频信息: 帧率10.0 FPS，分辨率84x84，3通道彩色，H.264编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 视频信息: 帧率10.0 FPS，分辨率84x84，3通道彩色，H.264编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。

其他关键特征

• action
  • 数据类型: float64
  • 形状: [7]
  • 描述: 代表机器人右臂的7维动作，包括位置、旋转和夹爪控制。
• reward
  • 数据类型: float64
  • 形状: [1]
• done
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

附加信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失