picko-v4
收藏Hugging Face2025-07-02 更新2025-07-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/Philmat/picko-v4
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个episodes，4378帧，10个视频，以及1个任务。数据格式包括动作、观测状态、图像（上下文和手腕视角）、时间戳、帧索引等。
提供机构：
Philmat
创建时间：
2025-07-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so100_follower
数据集结构
- 总集数: 5
- 总帧数: 4378
- 总任务数: 1
- 总视频数: 10
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
- 动作 (action):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 观测状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: 同动作特征
- 观测图像 (observation.images.context):
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 高度480, 宽度640, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道数3, 无音频
- 观测图像 (observation.images.wrist):
- 数据类型: 视频
- 形状: [240, 320, 3]
- 视频信息: 高度240, 宽度320, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道数3, 无音频
- 时间戳 (timestamp):
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 帧索引 (frame_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 集索引 (episode_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 索引 (index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 任务索引 (task_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
