webcam_container_6

该数据集使用LeRobot创建，包含so_follower机器人任务数据。数据集结构包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（6个关节位置）、前视摄像头图像（分辨率1080x1920x3）和腕部摄像头图像（分辨率800x1280x3），以及时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），分块大小为1000帧。

This dataset was created using LeRobot and contains data for the so_follower robot task. The dataset structure includes actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (6 joint positions), front camera images (resolution 1080x1920x3) and wrist camera images (resolution 800x1280x3), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format with a frame rate of 30fps. The total data size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), with a chunk size of 1000 frames.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：webcam_container_6
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 配置文件：默认配置名为 default
• 机器人类型：so_follower
• 总帧率（FPS）：30
• 数据分块：每块包含1000帧，数据文件路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据总量：
  • 总片段数（episodes）：0
  • 总帧数（frames）：0
  • 总任务数（tasks）：0
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含6个机器人关节动作：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，同样包含上述6个关节的位置
observation.images.front	video	(1080, 1920, 3)	前置摄像头视频，分辨率1080x1920，RGB三通道
observation.images.wrist	video	(800, 1280, 3)	腕部摄像头视频，分辨率800x1280，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

• 该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线查看，访问地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jake123456789/webcam_container_6

引用

• 数据集暂无引用信息，BibTeX 引用格式暂缺。