bimanual-widowxai-handover-object-testv2
收藏Hugging Face2026-01-23 更新2026-01-23 收录
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https://huggingface.co/datasets/robochad/bimanual-widowxai-handover-object-testv2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
robochad
创建时间：
2026-01-21
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： bimanual-widowxai-handover-object-testv2
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
- 许可协议： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 总情节数： 2
- 总帧数： 1366
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 500 MB
- 帧率： 15 FPS
- 数据分割： 训练集（索引 0 至 2）
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [14]
- 名称：
- left_joint_0.pos
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_left_carriage_joint.pos
- right_joint_0.pos
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_left_carriage_joint.pos
观测状态
- 数据类型： float32
- 形状： [14]
- 名称： 与“动作”特征列表相同。
观测图像
包含四个视频流观测特征，均具有以下属性：
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3] （高度，宽度，通道）
- 视频信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 视频像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 视频帧率：15
- 视频通道数：3
- 是否包含音频：false
具体图像特征包括：
- observation.images.cam_low
- observation.images.cam_high
- observation.images.cam_left_wrist
- observation.images.cam_right_wrist
索引与时间戳
- timestamp： 数据类型 float32，形状 [1]。
- frame_index： 数据类型 int64，形状 [1]。
- episode_index： 数据类型 int64，形状 [1]。
- index： 数据类型 int64，形状 [1]。
- task_index： 数据类型 int64，形状 [1]。
其他信息
- 主页： [More Information Needed]
- 论文： [More Information Needed]
- 引用格式（BibTeX）： [More Information Needed]
