AGV小车虚实交互三维模型重建数据集

在实验场地内清空杂物，使背景简洁无运动物体，保证光照充足、均匀，被拍摄物体无阴影、无明显反光，以小车为主体拍摄一组照片。手持移动摄像头环绕小车横向宽屏拍摄，不改变相机焦距，保持摄像头距离小车1-2m之间，通过移动相机环绕采集小车影像，每拍摄一张照片移动到相邻的新位置，相邻照片之间的重叠度大于三分之二，不同拍摄视角之间夹角少于15度。视角与视角之间过渡保证视野交叠，保证图像数据采集的连贯性。利用摄像头采集得到的小车图像像素为1280*720，相机焦距为1536，根据采集的图片与相机焦距信息进行模型的深度估计与点云稠密化，对稠密点云进行面片拟合与纹理贴图，从而完成小车的三维模型重建，得到.ply文件，在MeshLab中将.ply文件导出为.obj等其他格式的三维模型文件，可用于不同需求的实验场景构建与实验模拟。