eval_take12

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用LeRobot框架的标准数据格式，可能包含机器人控制、感知或交互等任务的数据，适用于机器学习和人工智能研究。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robotics-related tasks. It adopts the standard data format of the LeRobot framework, and may include data for tasks such as robot control, perception, and interaction. It is suitable for machine learning and artificial intelligence research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为机器人领域数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布，使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 机器人类型：mobileai_robot
• 总片段数：1
• 总帧数：1033
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 划分：仅包含训练集（索引 0 到 1）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	作用于16个自由度的控制指令，包括左右各6个关节位置、左右各1个滑轨位置、1个横向速度、1个转向速度
observation.state	float32	[16]	与 action 结构相同的机器人状态观测值
observation.images.cam_high	视频	[480, 640, 3]	摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.cam_left_wrist	视频	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.cam_right_wrist	视频	[480, 640, 3]	右手腕摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储方式

• 骨架数据：存储在 data/*/*.parquet 文件中，格式为 Parquet。
• 视频数据：存储为 MP4 文件，目录结构为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 引用：暂无引用信息。