dualarm_test
收藏Hugging Face2026-01-16 更新2026-01-16 收录
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https://huggingface.co/datasets/plzsay/dualarm_test
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含377帧，1个任务和1个片段，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、多个视角的图像（顶部、左侧、右侧）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。
提供机构：
plzsay
创建时间：
2026-01-16
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： dualarm_test
- 创建工具： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数： 1
- 总帧数： 377
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集（索引0到1）
数据文件与路径
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段说明
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [12]
- 描述： 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
- 左肩平移关节位置
- 左肩抬升关节位置
- 左肘弯曲关节位置
- 左腕弯曲关节位置
- 左腕旋转关节位置
- 左夹爪位置
- 右肩平移关节位置
- 右肩抬升关节位置
- 右肘弯曲关节位置
- 右腕弯曲关节位置
- 右腕旋转关节位置
- 右夹爪位置
观测状态
- 数据类型： float32
- 形状： [12]
- 描述： 包含左右机械臂各6个关节的当前位置，具体关节名称与动作字段相同。
观测图像
包含三个视角的彩色视频流：
- 观测图像.顶部
- 数据类型： 视频
- 形状： [480, 640, 3]
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 无音频
- 观测图像.左侧：规格与顶部视角完全相同。
- 观测图像.右侧：规格与顶部视角完全相同。
元数据索引
- 时间戳： float32类型，形状[1]
- 帧索引： int64类型，形状[1]
- 情节索引： int64类型，形状[1]
- 索引： int64类型，形状[1]
- 任务索引： int64类型，形状[1]
技术信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： bi_so101_follower
补充说明
- 主页： 信息缺失
- 论文： 信息缺失
- 引用格式： 信息缺失
