eval_act_ichigo-robot-arm-20260214134937

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含多种特征，如动作、观察状态、来自前视图和顶视图的图像、时间戳和索引。数据集结构详细记录了元数据，包括机器人类型、总集数、帧数、任务数和文件大小。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_ichigo-robot-arm-20260214134937
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 2801
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分块大小: 1000
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集包含全部3个情节

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 非深度图
  • 无音频

顶视图像观测

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 非深度图
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术详情

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 数据文件配置: data/*/*.parquet

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供