cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_183659

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含starpilot_yam_gripper机器人类型的数据。数据集包含6个episodes和2973个frames，以30fps帧率记录，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，仅包含训练集。数据特征包括14维的动作向量（用于控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、32维的观测状态（包括两个机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态四元数、夹爪状态等），以及多个摄像头图像（如左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据集以parquet格式存储，适用于机器人控制、感知和强化学习任务。Created by LeRobot, this dataset is tailored for robotics research and contains data for the starpilot_yam_gripper robot platform. It includes 6 episodes and 2973 frames, recorded at a frame rate of 30 fps. The size of non-video data files is 100 MB, while the video files total 200 MB. This dataset only provides a training split. The data features include a 14-dimensional action vector (used to control the position, rotation, and gripper width of the two robotic arms), a 32-dimensional observation state covering encoder angles of the two robotic arms, IMU acceleration and angular velocity, attitude quaternions, gripper status, and other relevant information. It also contains multiple camera images from left wrist, right wrist, and base cameras, which provide both RGB and depth images with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively. The dataset is stored in Parquet format and is suitable for robotics control, perception, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：nodogoro/cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_183659

这是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，旨在用于模仿学习或机器人操作任务的研究与开发。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper (一种双机械臂夹爪机器人)
• 数据量:
  • 总片段数 (Episodes): 6
  • 总帧数 (Frames): 2973
  • 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集大小:
  • Parquet 数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 200 MB
• 数据分割: 所有 6 个片段均用于训练 (训练集: 0:6)

数据结构

• 数据格式: 使用 Parquet 文件存储结构化数据，视频文件为 MP4 (H.264 编码)。
• 文件路径模式:
  • 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 特征维度:
  • 动作 (Action): 14 维浮点数组，包含两只机械臂 (arm1, arm2) 的笛卡尔位置 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz) 及夹爪宽度 (grip_width)。
  • 观测状态 (Observation State): 32 维浮点数组，包含每只机械臂的编码器角度、IMU 数据 (加速度、角速度)、位姿 (x, y, z, 四元数 qx, qy, qz, qw)、夹爪开合状态及夹爪距离。
  • 观测图像 (Observation Images): 包含 6 个摄像头视角的 RGB 视频流：
    • left_wrist_0_camera_rgb_image (480x640)
    • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth (480x640)
    • right_wrist_0_camera_rgb_image (480x640)
    • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth (480x640)
    • base_0_camera_rgb_image (480x640)
    • base_1_camera_rgb_image (768x1024)
  • 其他特征: 包含时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、全局索引 (index) 和任务索引 (task_index)。

数据集可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 直接预览数据集内容。

引用

目前暂无提供的 BibTeX 引用格式。