mw_hps_30

这是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含30个episodes和2950个frames，以parquet文件格式存储。特征包括动作（4维浮点数组）、奖励（1维浮点数组）、完成标志（布尔值）、观察图像（来自前部和腕部的视频，分辨率为128x128，3通道，20fps）、状态观察（39维浮点数组）以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据总大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证。This is a dataset designed for robotic tasks, developed using the LeRobot toolkit. The dataset contains 30 episodes and 2950 frames, stored in Parquet file format. Its features include: actions formatted as 4-dimensional floating-point arrays, rewards formatted as 1-dimensional floating-point arrays, boolean completion flags, observation images (videos captured by front and wrist cameras with a resolution of 128×128, 3 color channels, and 20 frames per second), state observations formatted as 39-dimensional floating-point arrays, as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, sample indices and task indices. The total size of the dataset is 100 MB, with the video files occupying 200 MB. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：mw_hps_30
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术 (Robotics)
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 帧率 (FPS)：20
• 总集数 (Episodes)：30
• 总帧数：2950
• 总任务数：1
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	[4]	4维动作 (action_0 至 action_3)
next.reward	float32	[1]	奖励
next.done	bool	[1]	完成标志
observation.images.front	video (av1编码)	[3, 128, 128]	前置摄像头图像 (128x128, 3通道)
observation.images.wrist	video (av1编码)	[3, 128, 128]	腕部摄像头图像 (128x128, 3通道)
observation.state	float32	[39]	39维状态向量
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据切分

• 训练集：包含全部 30 个 episode (索引 0 至 29)

可视化

• 可通过 可视化空间 预览数据集。