fmb_dataset_lerobot

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及Franka机器人的数据。包含来自多个摄像头角度的视频观察（image_side_1、image_side_2、image_wrist_1、image_wrist_2）、机器人状态观察和动作。数据集包含8612个片段、1137459帧和24个任务，帧率为10 fps。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。

This dataset was created using the LeRobot framework and contains data from Franka robots. It includes video observations from multiple camera viewpoints (image_side_1, image_side_2, image_wrist_1, image_wrist_2), robot state observations, and actions. The dataset consists of 8612 episodes, 1,137,459 frames, and 24 tasks, with a frame rate of 10 fps. The data is stored in Parquet file format, with accompanying video files. The total size of the data files is 100 MB, and the video files total 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: FedorX8/fmb_dataset_lerobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 8612
• 总帧数: 1137459
• 总任务数: 24
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据结构与格式

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:8612)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测图像

• observation.images.image_side_2: 视频格式，形状 (256, 256, 3)，RGB，帧率 10 FPS，编码 AV1，像素格式 yuv420p。
• observation.images.image_side_1: 视频格式，形状 (256, 256, 3)，RGB，帧率 10 FPS，编码 AV1，像素格式 yuv420p。
• observation.images.image_wrist_2: 视频格式，形状 (256, 256, 3)，RGB，帧率 10 FPS，编码 AV1，像素格式 yuv420p。
• observation.images.image_wrist_1: 视频格式，形状 (256, 256, 3)，RGB，帧率 10 FPS，编码 AV1，像素格式 yuv420p。

观测状态

• observation.state: 浮点32格式，形状 (8,)，包含电机状态 (x, y, z, roll, pitch, yaw, pad, gripper)，帧率 10 FPS。

动作

• action: 浮点32格式，形状 (7,)，包含电机动作 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)，帧率 10 FPS。

索引与时间戳

• timestamp: 浮点32格式，形状 (1,)，帧率 10 FPS。
• frame_index: 整型64格式，形状 (1,)，帧率 10 FPS。
• episode_index: 整型64格式，形状 (1,)，帧率 10 FPS。
• index: 整型64格式，形状 (1,)，帧率 10 FPS。
• task_index: 整型64格式，形状 (1,)，帧率 10 FPS。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]