fmb_dataset_lerobot

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及Franka机器人的数据。包含来自多个摄像头角度的视频观察（image_side_1、image_side_2、image_wrist_1、image_wrist_2）、机器人状态观察和动作。数据集包含8612个片段、1137459帧和24个任务，帧率为10 fps。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: FedorX8/fmb_dataset_lerobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 8612
• 总帧数: 1137459
• 总任务数: 24
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据结构与格式

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:8612)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测图像

• observation.images.image_side_2: 视频格式，形状 (256, 256, 3)，RGB，帧率 10 FPS，编码 AV1，像素格式 yuv420p。
• observation.images.image_side_1: 视频格式，形状 (256, 256, 3)，RGB，帧率 10 FPS，编码 AV1，像素格式 yuv420p。
• observation.images.image_wrist_2: 视频格式，形状 (256, 256, 3)，RGB，帧率 10 FPS，编码 AV1，像素格式 yuv420p。
• observation.images.image_wrist_1: 视频格式，形状 (256, 256, 3)，RGB，帧率 10 FPS，编码 AV1，像素格式 yuv420p。

观测状态

• observation.state: 浮点32格式，形状 (8,)，包含电机状态 (x, y, z, roll, pitch, yaw, pad, gripper)，帧率 10 FPS。

动作

• action: 浮点32格式，形状 (7,)，包含电机动作 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)，帧率 10 FPS。

索引与时间戳

• timestamp: 浮点32格式，形状 (1,)，帧率 10 FPS。
• frame_index: 整型64格式，形状 (1,)，帧率 10 FPS。
• episode_index: 整型64格式，形状 (1,)，帧率 10 FPS。
• index: 整型64格式，形状 (1,)，帧率 10 FPS。
• task_index: 整型64格式，形状 (1,)，帧率 10 FPS。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]