eval_smolvla_blue_cylinder_to_white

该数据集使用LeRobot创建，属于机器人技术类别。包含10个片段，总计9342帧数据，涵盖动作、观测（状态和两个摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集结构在meta/info.json中有详细说明，包括数据类型、形状等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla_blue_cylinder_to_white
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 9342
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含机器人六个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含机器人六个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

图像观测

观测图像1 (camera1):

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480，宽度 640，通道数 3
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

观测图像2 (camera2):

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480，宽度 640，通道数 3
• 视频信息: 与camera1完全相同。

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，维度 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
• 数据索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，维度 [1]。

机器人平台

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供