so100_onelego2

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含30个episodes，总计10072帧数据，涉及1个任务和60个视频。数据结构包括动作（6个自由度）、观察状态（6个自由度）、来自笔记本电脑和手机的图像（分辨率1080x1920，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。视频数据以30fps的帧率存储，格式为av1编码的yuv420p像素格式，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pranavsaroha/so100_onelego2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 30
• 总帧数: 10072
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:30

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone):
  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 1080
    • 宽度: 1920
    • 通道数: 3
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]