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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学习任务，基于Panda机器人平台。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: Panda
• 总幕数: 10
• 总帧数: 2141
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集: 包含全部10幕（0-9）

数据特征

观测图像

• 主相机 (observation.images.primary): 视频数据，分辨率256×342×3，30 fps编码，15 fps实际采样
• 腕部相机 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率256×342×3，30 fps编码，15 fps实际采样

状态信息

• 笛卡尔坐标 (observation.state.cartesian): 6维，包含x、y、z位置和roll、pitch、yaw姿态
• 夹爪状态 (observation.state.gripper): 1维
• 关节角度 (observation.state.joints): 7维，对应7个关节
• 目标位姿 (observation.state.target): 6维，包含目标位置和姿态
• 完整状态 (observation.state): 20维，包含所有上述状态信息

动作与元数据

• 动作 (action): 7维，包含位置、姿态和夹爪控制
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 整数索引
• 幕索引 (episode_index): 整数索引
• 任务索引 (task_index): 整数索引
• 全局索引 (index): 整数索引

数据存储

• 数据文件: Parquet格式，位于data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式（AV1编码），位于videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4