UR7e-CaP_arrange_block_100epi_10fps_state_tplus1_action

该数据集使用LeRobot创建，包含UR7e机器人执行块状物体排列任务的100个完整操作序列（episodes），共47116帧数据，采样频率为10fps。数据采用多模态格式，包含：机器人关节状态观察（7维）、关节控制动作（7维）、两个摄像头视频流（顶部视角和手腕视角，分辨率640x480，30fps）、技能相关信息（类型、进度、目标位置的自然语言描述）、末端执行器位姿、夹爪状态以及时间序列索引。数据集经过动作重标注处理，将动作列替换为下一时刻的观察状态（action[t] = observation.state[t+1]），适用于机器人模仿学习和策略训练。

This dataset is created using LeRobot and contains 100 complete operation sequences (episodes) of UR7e robots performing block object arrangement tasks, totaling 47,116 frames of data with a sampling frequency of 10 fps. The data is in a multimodal format, including: robot joint state observations (7-dimensional), joint control actions (7-dimensional), two camera video streams (top view and wrist view, resolution 640x480, 30fps), skill-related information (type, progress, natural language description of target position), end-effector pose, gripper status, and time series index. The dataset has undergone action re-labeling processing, where the action column is replaced with the observation state at the next time step (action[t] = observation.state[t+1]), making it suitable for robot imitation learning and policy training.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是基于 LeRobot 平台创建的机器人操作数据集，是 CoRL2026-CSI/UR7e-CaP_arrange_block_100epi_10fps 的衍生版本，通过对 action 列进行重新标注（将未来时刻的机器人状态赋值给当前时刻的动作）生成。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：UR7e
• 总片段数：100
• 总帧数：47,116
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：10
• 数据集切分：仅训练集（0-100）

数据规模

• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分块大小：1000

数据特征

观测（Observation）：

• observation.state：7维浮点向量，包含机器人7个关节的位置信息（ shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3, gripper ）
• observation.images.realsense_topview：顶部RealSense相机视频，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
• observation.images.realsense_wrist：腕部RealSense相机视频，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
• observation.ee_pos.robot_xyzrpy：末端执行器在机器人坐标系下的6维位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw）
• observation.gripper_binary：夹爪二值状态（1维浮点）

动作（Action）：

• action：7维浮点向量，对应未来时刻的机器人关节位置（与observation.state结构相同）

技能（Skill）：

• skill.type：技能类型（字符串）
• skill.progress：技能进度（1维浮点）
• skill.goal_position.joint：目标关节位置（7维浮点）
• skill.goal_position.world_xyzrpy：世界坐标系下目标位姿（6维浮点）
• skill.goal_position.robot_xyzrpy：机器人坐标系下目标位姿（6维浮点）
• skill.goal_position.gripper：目标夹爪位置（1维浮点）
• skill.natural_language：自然语言描述（字符串）

元数据：

• timestamp：时间戳（1维浮点）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

动作重新标注说明

该数据集对原始数据集中的 action 进行了重新标注：

• 公式：在每一个片段内，action[t] = observation.state[t + 1]
• 终点处理：片段最后一帧的动作被钳制为最后一帧的观测状态
• 保留内容：原始视频、任务、时间戳和特征结构均保持不变
• 来源：CoRL2026-CSI/UR7e-CaP_arrange_block_100epi_10fps
• 目标仓库：CoRL2026-CSI/UR7e-CaP_arrange_block_100epi_10fps_state_tplus1_action

其他信息

• 可视化工具：可通过 LeRobot 数据集可视化界面浏览
• 文献引用：暂无提供