cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_211559

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务，但README未提供更详细的内容描述。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, suitable for robot-related tasks, but the README does not provide more detailed content description.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_211559
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 总片段数：5
• 总帧数：3320
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集 (0:5)

特征

• 动作 (action)：包含14维浮点数，分别对应两台机械臂的7个自由度（位置、旋转、夹爪宽度）。
• 观测状态 (observation.state)：包含32维浮点数，包括两台机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿（位置与四元数）、夹爪开合状态和距离。
• 观测图像：共包含6个摄像头视角的视频数据（均为H264编码，30 FPS）：
  • left_wrist_0_camera_rgb_image：左腕彩色图像，分辨率 480×640，3通道
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：左腕彩色深度图像，分辨率 480×640，3通道
  • right_wrist_0_camera_rgb_image：右腕彩色图像，分辨率 480×640，3通道
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：右腕彩色深度图像，分辨率 480×640，3通道
  • base_0_camera_rgb_image：基座相机0彩色图像，分辨率 480×640，3通道
  • base_1_camera_rgb_image：基座相机1彩色图像，分辨率 768×1024，3通道
• 时间戳 (timestamp)：浮点数，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index)：整型，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index)：整型，形状 [1]
• 索引 (index)：整型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index)：整型，形状 [1]

数据路径

• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4