koch_test_positional_bias

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及机器人技术领域。数据集包含52个片段，16344帧，104个视频和1个任务。数据结构包括动作、观察（状态和来自笔记本电脑及手机的图像）、时间戳和各种索引。数据以parquet文件和视频文件的形式存储，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: koch_test_positional_bias
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch
• 总集数: 52
• 总帧数: 16344
• 总任务数: 1
• 总视频数: 104
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (0:52)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否有音频: false

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [无信息]