record-test_20260723_203658

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专门用于记录机器人动作和观测数据。数据集包含2个剧集，总计738帧，帧率为30fps。特征包括：动作（action），为6维浮点数组，表示机器人关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测状态（observation.state），同样为6维浮点数组，反映机器人状态；前侧和侧面图像观测（observation.images.front和observation.images.side），均为视频数据，分辨率480x640，3通道，使用AV1编码；以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据集主要用于机器人控制、视觉感知和强化学习任务。This is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for recording robot motion and observation data. The dataset contains 2 episodes, totaling 738 frames at a frame rate of 30 fps. Its features include: Action, a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions, specifically covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; observation.state, also a 6-dimensional floating-point array reflecting the robot's state; front and side image observations (observation.images.front and observation.images.side), both being video data with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded using AV1; as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices and task indices. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The robot type is so_follower. This dataset is primarily used for robot control, visual perception and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260723_203658
• 维护者: stevenqian
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（AV1 编码，30 FPS，分辨率 480×640）
• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据集分割:
  • 训练集: 索引 0:2（全部数据）
• 统计信息:
  • 总集数（episodes）: 2
  • 总帧数: 738
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态（与动作维度一致）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频（RGB，无深度）
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧视摄像头视频（RGB，无深度）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	剧集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（共1个任务）

使用说明

• 可视化工具: 可通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json（包含完整配置）