lerobot-test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作（6个自由度：肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）、观测状态（同样6个自由度）、前视和侧视摄像头图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。机器人类型为so_follower，帧率为30fps，数据以parquet文件和视频文件存储。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing robot actions (6 degrees of freedom: shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), observation states (also 6 degrees of freedom), front and side camera images (480x640x3), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, the frame rate is 30fps, and data is stored in parquet files and video files.

原始信息汇总

根据提供的数据集详情页面信息，以下是该数据集的总结：

数据集概述：wux345/lerobot-test

基本信息

• 许可证：Apache 2.0（apache-2.0）
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 框架创建

数据配置

• 配置文件名称：default
• 数据文件格式：Parquet（.parquet），位于 data/*/*.parquet

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO 追随者机器人）

数据规模

• 总片段数（total_episodes）：0
• 总帧数（total_frames）：0
• 总任务数（total_tasks）：0
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（fps）：30

数据结构

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

数据集包含以下特征：

1. 动作（action）：

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 包含机器人关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

2. 观察状态（observation.state）：

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 与动作相同的关节位置信息

3. 图像观测（observation.images.front 和 observation.images.side）：

   • 数据类型：视频（video）
   • 形状：[480, 640, 3]（高度、宽度、通道）
   • 包括正面（front）和侧面（side）两个视角

4. 时间戳（timestamp）：

   • 数据类型：float32，形状：[1]

5. 帧索引（frame_index）：

   • 数据类型：int64，形状：[1]

6. 片段索引（episode_index）：

   • 数据类型：int64，形状：[1]

7. 索引（index）：

   • 数据类型：int64，形状：[1]

8. 任务索引（task_index）：

   • 数据类型：int64，形状：[1]

附加信息

• 代码库版本：v3.0
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据分割（splits）：目前为空（{}）
• 引用信息：暂无具体的 BibTeX 引用数据

引用信息

该数据集的引用信息（Citation）暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。