koch_test_23

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含动作、观测（状态和来自侧面及顶部摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据集以块和情节的形式组织，视频和数据文件存储在特定路径中。具体包括6个浮点型动作和状态观测，以及1080x1920分辨率的视频观测。数据集的总情节数为1，总帧数为674，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: koch_test_23
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch
• 总集数: 1
• 总帧数: 674
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集（train）为0:1

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作（action）

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态（observation.state）

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像（observation.images.side_cam & overhead_cam）

   • 数据类型: video
   • 形状: [1080, 1920, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 信息:
     • 帧率: 30.0 fps
     • 分辨率: 1080x1920
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 其他特征

   • timestamp: float32, [1]
   • frame_index: int64, [1]
   • episode_index: int64, [1]
   • index: int64, [1]
   • task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: 无提供