crumb1ing/BETA-hack2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个episodes，总计6016帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据集针对so_follower类型的机器人，包含单个任务。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、两个图像观察（VLA视频，分辨率720x1280；CV视频，分辨率1080x1920，均为彩色视频，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，分块大小为1000帧。
许可证：apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet 本数据集由 [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot) 构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=crumb1ing/BETA-hack2"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页：** [需补充更多信息] - **论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json] 文件内容如下： json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "so_follower", "总回合数": 10, "总帧数": 6016, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:10" }, "数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "字段名称": [ "shoulder_pan.pos（肩俯仰关节位置）", "shoulder_lift.pos（肩升降关节位置）", "elbow_flex.pos（肘关节屈曲位置）", "wrist_flex.pos（腕关节屈曲位置）", "wrist_roll.pos（腕关节旋转位置）", "gripper.pos（夹爪位置）" ], "形状": [ 6 ] }, "观测.状态": { "数据类型": "float32", "字段名称": [ "shoulder_pan.pos（肩俯仰关节位置）", "shoulder_lift.pos（肩升降关节位置）", "elbow_flex.pos（肘关节屈曲位置）", "wrist_flex.pos（腕关节屈曲位置）", "wrist_roll.pos（腕关节旋转位置）", "gripper.pos（夹爪位置）" ], "形状": [ 6 ] }, "观测.图像.vla": { "数据类型": "视频", "形状": [ 720, 1280, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 720, "视频宽度": 1280, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测.图像.cv": { "数据类型": "视频", "形状": [ 1080, 1920, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 1080, "视频宽度": 1920, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "字段名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名称": null }, "索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [需补充更多信息]
