eval_collect_mvactd30

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含一个完整的episode，总共有1097帧，涉及一个特定任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括动作数据（一个16维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置和速度）、观察状态（与动作数据类似），以及来自三个摄像头的图像观察：高摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个摄像头提供480x640分辨率的RGB视频。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为mobileai_robot，适用于移动AI机器人相关的研究和应用。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains a complete episode with a total of 1097 frames, involving one task. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. Dataset features include action data (a 16-dimensional float array representing the joint positions and velocities of the left and right robotic arms), observation states (similar to action data), and image observations from three cameras: a high camera, a left wrist camera, and a right wrist camera, each providing RGB video at 480x640 resolution. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The robot type is mobileai_robot, suitable for research and applications related to mobile AI robots.

原始信息汇总

数据集概述

eval_collect_mvactd30 是一个面向机器人领域的、采用 Apache-2.0 许可证的开源数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: mobileai_robot
• 数据集版本: v3.0

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1097
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1000

数据集结构

• 划分 (Splits): 仅包含训练集 (Train)，范围为 0:1。
• 数据格式:
  • 主要数据存储在 Parquet 文件中，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
  • 视频数据以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征 (Features)

数据集包含以下关键特征：

• action 与 observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]，包含16维的空间状态与动作信息，例如：
    • 左臂关节位置 (left_joint_0.pos 至 left_left_carriage_joint.pos)
    • 右臂关节位置 (right_joint_0.pos 至 right_left_carriage_joint.pos)
    • 线速度 (x.vel)
    • 角速度 (theta.vel)
• observation.images:
  • 包含三个摄像头视角，每个视图形状为 [480, 640, 3]（高、宽、通道），帧率均为 30 FPS：
    • cam_high：高位摄像头
    • cam_left_wrist：左腕部摄像头
    • cam_right_wrist：右腕部摄像头
  • 视频编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p。
• 其他特征:
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)

可视化

您可以通过以下链接在可视化空间中浏览此数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=stevenworkspace/eval_collect_mvactd30