pickplace_merged_3cam_20260526

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pickplace_merged_3cam_20260526
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人拾取和放置任务相关的多视角视觉和状态信息。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1000
• 总帧数: 531,780
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分:
  • 训练集: 0 至 1000 (全部数据)

特征详情

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作控制量 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机器人6个关节的状态观测值
observation.images.camera1	视频	[720, 1280, 3]	摄像头1的RGB视频 (720x1280, 30 FPS, AV1编码)
observation.images.camera2	视频	[720, 1280, 3]	摄像头2的RGB视频 (720x1280, 30 FPS, AV1编码)
observation.images.camera3	视频	[480, 640, 3]	摄像头3的RGB视频 (480x640, 30 FPS, AV1编码)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=saipuneethgottam/pickplace_merged_3cam_20260526