hil_rnd1
收藏Hugging Face2026-03-05 更新2026-03-05 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/hil_rnd1
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资源简介：
该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含parquet格式的数据文件，并在meta/info.json文件中详细描述了其结构。数据集包含来自bi_openarm_follower机器人的动作和观察数据，包括关节位置、夹持器位置以及来自左腕、右腕和基座摄像头的图像。数据集包含2个片段，1250帧和1个任务，帧率为30 fps。数据被分为训练集，数据文件总大小为100 MB，视频文件总大小为200 MB。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-03-05
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: hil_rnd1
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总情节数: 2
- 总帧数: 1250
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:2)
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
动作特征 (action)
- 数据类型:
float32 - 维度: [16]
- 描述: 包含左右机械臂各7个关节位置及左右夹爪位置，共16个浮点数。
状态观测特征 (observation.state)
- 数据类型:
float32 - 维度: [16]
- 描述: 与动作特征结构相同，记录左右机械臂各7个关节位置及左右夹爪位置。
图像观测特征
observation.images.left_wrist
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 1280x720
- 通道数: 3
- 视频编码: H.264
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图，无音频
observation.images.right_wrist
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 1280x720
- 通道数: 3
- 视频编码: H.264
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图，无音频
observation.images.base
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 640x480
- 通道数: 3
- 视频编码: H.264
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图，无音频
元数据特征
timestamp: 时间戳 (float32, 维度 [1])frame_index: 帧索引 (int64, 维度 [1])episode_index: 情节索引 (int64, 维度 [1])index: 索引 (int64, 维度 [1])task_index: 任务索引 (int64, 维度 [1])
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: bi_openarm_follower
附加信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用信息: 未提供
