agibot_alpha_v30
收藏Hugging Face2025-05-15 更新2025-05-11 收录
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https://huggingface.co/datasets/cadene/agibot_alpha_v30
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
cadene
创建时间：
2025-05-11
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: agibot_alpha_v30
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: AgiBot_A2D
数据集结构
- 总片段数: 28,122
- 总帧数: 47,613,574
- 总任务数: 30
- 块大小: 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率: 30 FPS
- 分割: 训练集 (0:28122)
数据文件路径
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征描述
观察特征
- effector.position: 左右夹爪位置 (float32, shape [2])
- end.position: 左右末端位置 (float32, shape [6])
- end.orientation: 左右末端方向 (float32, shape [8])
- head.position: 头部位置 (float32, shape [2])
- joint.current_value: 关节电流值 (float32, shape [14])
- joint.position: 关节位置 (float32, shape [14])
- waist.position: 腰部位置 (float32, shape [2])
- state: 综合状态 (float32, shape [20])
动作特征
- effector.position: 左右夹爪位置 (float32, shape [2])
- end.position: 左右末端位置 (float32, shape [6])
- end.orientation: 左右末端方向 (float32, shape [8])
- head.position: 头部位置 (float32, shape [2])
- joint.position: 关节位置 (float32, shape [14])
- robot.velocity: 机器人速度 (float32, shape [2])
- waist.position: 腰部位置 (float32, shape [2])
- action: 综合动作 (float32, shape [22])
其他特征
- init_scene_text: 初始场景文本 (string)
- action_text: 动作文本 (string)
- skill: 技能 (string)
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
图像特征
- top_head: 顶部头部图像 (video, shape [480, 640, 3])
- hand_left: 左手图像 (video, shape [480, 640, 3])
- hand_right: 右手图像 (video, shape [480, 640, 3])
- head_center_fisheye: 头部中央鱼眼图像 (video, shape [748, 960, 3])
- head_left_fisheye: 头部左侧鱼眼图像 (video, shape [748, 960, 3])
- head_right_fisheye: 头部右侧鱼眼图像 (video, shape [748, 960, 3])
- back_left_fisheye: 后部左侧鱼眼图像 (video, shape [748, 960, 3])
- back_right_fisheye: 后部右侧鱼眼图像 (video, shape [748, 960, 3])
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
