vpdt_n50_ms3c

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vpdt_n50_ms3c
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/Ealin10/vpdt_n50_ms3c
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 15121
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 包含全部50个情节 (索引范围: 0:50)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段详情

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [23]
   • 描述: 包含左右机械臂的末端位置（px, py, pz）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）、夹爪状态（grip），以及抓取相关的坐标（grasp_x0, grasp_y0, grasp_z0, grasp_x1, grasp_y1, grasp_z1）和有效性标志（grasp_valid）。

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 描述: 包含左右机械臂末端位置和姿态的变化量（d_left/d_right_px, py, pz, qx, qy, qz, qw）以及夹爪状态的变化量（d_left/d_right_grip）。

3. observation.images.rgb

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224] (通道，高度，宽度)
   • 视频信息:
     • 高度: 224
     • 宽度: 224
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. stage

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 阶段标识。

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 描述: 时间戳。

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 帧索引。

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 情节索引。

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 索引。

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 任务索引。

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失