eval_pi0_pick_pen_140839

该数据集由LeRobot项目创建，专注于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作和状态观测数据，具体包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息，以及来自前置摄像头和桌面摄像头的视频数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构信息详细描述了各种特征的形状和数据类型，如动作、观测状态、图像和时间戳等。

This dataset was created by the LeRobot project and focuses on the field of robotics. It contains robot action and state observation data, specifically including position information of the shoulder, elbow, wrist, and gripper, as well as video data captured by the front-facing camera and desk-mounted camera. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format. The dataset's structure information elaborates on the shapes and data types of various features, such as actions, observation states, images, and timestamps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi0_pick_pen_140839
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

观测图像（桌面）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 回合索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

版本与统计信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 无

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供