pickcube_easy_wcamperturb

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，具体涉及Panda机器人。数据集包含101个episodes，11125帧，50fps的视频数据，以及机器人的各种观测和动作数据。数据集结构包括外部摄像头和手腕摄像头的视频数据，机器人末端执行器的姿态状态，夹持器位置，动作数据，速度数据等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pickcube_easy_wcamperturb
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda

数据集结构

• 总集数: 101
• 总帧数: 11,125
• 总任务数: 1
• 总视频数: 202
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率 (fps): 50
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.exterior:

  • 类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 240
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 帧率: 50
    • 通道: 3
    • 音频: 无

• observation.images.wristcam:

  • 类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 240
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 帧率: 50
    • 通道: 3
    • 音频: 无

• observation.ee_pose_state:

  • 类型: 浮点数
  • 形状: [7]
  • 名称: state

• observation.gripper_position:

  • 类型: 浮点数
  • 形状: [1]
  • 名称: gripper_position

• actions:

  • 类型: 浮点数
  • 形状: [8]
  • 名称: actions

• observation.velocity:

  • 类型: 浮点数
  • 形状: [7]
  • 名称: velocity

• prompt:

  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]
  • 名称: prompt

• timestamp:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:101

引用

• BibTeX: [More Information Needed]