so100_shouldercam_test

该数据集是使用LeRobot框架创建的，包含机器人动作、观察（包括来自肩部摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。数据集结构详细，包括数据文件、视频文件及其路径和大小的信息。具体来说，数据集包含6个关节位置的动作和状态观察，肩部摄像头拍摄的480x640分辨率视频，以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_shouldercam_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 515
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测图像 (observation.images.shoulder)

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否

• 时间戳 (timestamp)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引 (frame_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 情节索引 (episode_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引 (index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引 (task_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可通过以下链接可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=edmos7/so100_shouldercam_test

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失