喷涂系统大视场下多目视觉手眼标定数据

本数据集面向轨道交通及工业机器人视觉系统研究领域，主要用于工业机器人搭载多目工业相机进行“眼在手上”手眼标定的定位精度验证与性能评估，旨在为机器人视觉引导系统标定、精度分析及算法优化提供标准化、可复用的数据支撑。数据依托国家重点研发计划相关课题，由武汉理工大学汽车工程学院硕博研究生依据国家标准GB/T 45501-2025《工业机器人三维视觉引导系统通用技术要求》在武汉理工大学汽车工程学院完成，数据采集与整理工作于2023年9月27日进行，总规模为188 MB。数据采集过程中，采用ABB IBR7600工业机器人作为执行平台，搭载三台海康工业相机（型号 MV-CS050-10UC）及MVL HF1228M 6MP工业镜头，对标准标定板进行多姿态拍摄，共采集330张手眼标定图像。在标定阶段，通过对标定图像进行处理，计算主相机相对于机器人末端法兰盘的转换矩阵。在验证阶段，机器人携带工业相机拍摄标记点图像，并结合像素坐标与转换矩阵计算标记点三维坐标；同时，机器人携带触针对同一标记点进行示教测量，获得实测三维坐标。通过对比计算坐标与实测坐标的差异，分别统计 X、Y、Z三个方向的坐标偏差，并对所有偏差取平均值，得到手眼标定定位精度的最终评价指标。本数据集内容包括手眼标定图片（标定期间拍摄标定板的图像）、验证图片（标记点拍摄图像）及标定数据表。本数据集记录了手眼标定转换矩阵计算结果及每个标志点的X、Y、Z方向计算值、实测值和绝对误差，系统呈现手眼标定与定位精度测定的全过程。该数据集为工业机器人视觉引导系统的标定方法研究、精度评估及多目视觉算法优化提供了可靠的数据基础，并可用于复现实验条件和对比验证其他视觉标定方案。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集面向轨道交通及工业机器人视觉系统研究，主要用于工业机器人搭载多目相机进行'眼在手上'手眼标定的定位精度验证与性能评估。数据包含330张标定图像及相关数据表，记录了手眼标定转换矩阵和坐标偏差，为机器人视觉引导系统的标定方法研究、精度评估及算法优化提供标准化数据支撑。