vls_real_l1_mug_rim

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括观察状态（8个关节和1个夹持器）、动作（7个维度）、外部和腕部摄像头图像（分辨率376x672，3通道）、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含30个片段，1137帧，1个任务，数据总大小为100MB，视频总大小为200MB，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vls_real_l1_mug_rim
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建信息

• 创建工具: 使用LeRobot创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 1137
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部用于训练（索引0至30）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "action_6"]

外部摄像头图像

• 特征键: observation.images.external
• 数据类型: video
• 形状: [376, 672, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 376
  • 宽度: 672
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部摄像头图像

• 特征键: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [376, 672, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 376
  • 宽度: 672
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供