rollout_smolvla_yolo_harvest_v1_multitask_20260517_213159

该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，通过LeRobot工具创建。数据集包含一个双手机器人（bi_so_follower）执行任务时的多模态记录，涵盖12维动作空间（左右机械臂各6个关节位置）和对应的12维状态观测。视觉观测包括三个摄像头视角的视频：左前（480x640分辨率）、右前（480x640）和右顶（360x640），均以30fps的AV1编码视频存储。数据集包含1个任务、1个episode和总共478帧数据，以parquet格式存储动作、状态和元数据，视频以mp4格式存储。数据可用于机器人模仿学习或强化学习研究。

This dataset is a demonstration dataset for robot learning, created using the LeRobot tool. It contains multimodal recordings of a dual-arm robot (bi_so_follower) performing a task, covering a 12-dimensional action space (6 joint positions for each of the left and right arms) and corresponding 12-dimensional state observations. Visual observations include videos from three camera perspectives: left-front (480x640 resolution), right-front (480x640), and right-top (360x640), all stored as AV1-encoded videos at 30fps. The dataset includes 1 task, 1 episode, and a total of 478 frames, with actions, states, and metadata stored in Parquet format and videos in MP4 format. The data can be used for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集名称

• rollout_smolvla_yolo_harvest_v1_multitask_20260517_213159

数据集描述

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总集数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：478
• 总任务数（tasks）：1
• 数据块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：bi_so_follower

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含左右肩、肘、腕、夹爪等12个动作维度
observation.state	float32	[12]	与action维度相同的机器人状态观测值
observation.images.left_front	video	[480, 640, 3]	左前方摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前方摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.right_top	video	[360, 640, 3]	右上方摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/*/*.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• train：0 到 1