eval_smolvla_harvest_v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人控制和研究设计。数据集包含一个完整的episode，总共有517帧，涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，特征包括动作（12个关节位置，如左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕滚动、左夹持器位置，以及右侧对称关节）、观测状态（同样12个关节位置）、三个摄像头图像（camera1和camera2分辨率为480x640，camera3分辨率为360x640，均为20fps的RGB视频，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习、动作模仿和视觉感知任务，支持Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and research. It contains a complete episode with a total of 517 frames, involving one task. The data is stored in parquet file format, with features including actions (12 joint positions, such as left shoulder translation, left shoulder lift, left elbow bend, left wrist bend, left wrist roll, left gripper position, and symmetric joints on the right side), observation states (similarly 12 joint positions), three camera images (camera1 and camera2 with a resolution of 480x640, camera3 with a resolution of 360x640, all as 20fps RGB videos without audio), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot learning, action imitation, and visual perception tasks, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：tomato-store/eval_smolvla_harvest_v1

这是一个用于机器人领域的评估数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人 (Robotics)
• 数据集大小： 总数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 总片段数： 1 个
• 总帧数： 517 帧
• 总任务数： 1 个
• 帧率： 20 FPS
• 机器人类型： bi_so_follower

数据结构

数据集包含一个训练拆分 (train: 0:1)，数据以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。

特征 (Features)

• action： 动作指令，包含 12 个维度的浮点数，对应左右双臂各6个关节位置。
• observation.state： 机器人状态观测，包含 12 个维度的浮点数，与动作维度对应。
• observation.images.camera1： 摄像头1图像，分辨率 640x480，RGB三通道，H264编码，帧率20 FPS，无深度信息。
• observation.images.camera2： 摄像头2图像，分辨率 640x480，其余同 camera1。
• observation.images.camera3： 摄像头3图像，分辨率 640x360，其余同 camera1。
• timestamp： 时间戳，浮点型。
• frame_index： 帧索引，整型。
• episode_index： 片段索引，整型。
• index： 全局索引，整型。
• task_index： 任务索引，整型。

任务与用途

该数据集用于评估机器人操作任务的性能，具体任务名称未在元数据中明确，但总任务数为1。数据集适合用于模仿学习或强化学习场景中的机器人控制模型评估。