so101_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集结构包括代码库版本、机器人类型、总剧集数、总帧数、总任务数、文件大小、特征和数据路径。特征包括动作、观察（状态和来自顶部、腕部和侧面的图像）、时间戳和各种索引。数据集采用Apache 2.0许可证。

This robotic dataset was created using LeRobot. Its structure includes codebase version, robot type, total number of episodes, total number of frames, total number of tasks, file size, features, and data paths. The features consist of actions, observations (state and images from the top, wrist, and side cameras), timestamps, and various indices. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 仅包含训练集，涵盖全部2个片段（索引0至1）

数据规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 1805
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: [480, 640, 3]
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: [480, 640, 3]
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

观测图像（侧面摄像头）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: [480, 640, 3]
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 片段索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供