so101_test
收藏Hugging Face2026-03-12 更新2026-03-12 收录
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https://huggingface.co/datasets/dpak0724/so101_test
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集结构包括代码库版本、机器人类型、总剧集数、总帧数、总任务数、文件大小、特征和数据路径。特征包括动作、观察（状态和来自顶部、腕部和侧面的图像）、时间戳和各种索引。数据集采用Apache 2.0许可证。
提供机构：
dpak0724
创建时间：
2026-03-12
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: so101_test
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分: 仅包含训练集，涵盖全部2个片段（索引0至1）
数据规模
- 总片段数: 2
- 总帧数: 1805
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000帧
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 维度: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 维度: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（顶部摄像头）
- 数据类型: 视频
- 图像尺寸: [480, 640, 3]
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 音频: 无
观测图像（腕部摄像头）
- 数据类型: 视频
- 图像尺寸: [480, 640, 3]
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 音频: 无
观测图像（侧面摄像头）
- 数据类型: 视频
- 图像尺寸: [480, 640, 3]
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 音频: 无
元数据
- 时间戳: float32, 维度 [1]
- 帧索引: int64, 维度 [1]
- 片段索引: int64, 维度 [1]
- 索引: int64, 维度 [1]
- 任务索引: int64, 维度 [1]
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX 引用: 未提供
