eval_harvest-smolvla_frutti

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作、观察状态、图像和时间戳等信息。具体包括7个关节的位置、夹持器的位置和扭矩、两个摄像头的图像数据（分辨率为360x640，3通道）以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_harvest-smolvla_frutti
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_full
• 总集数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 25

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机械臂动作，包含7个维度的关节位置（6个关节 + 夹爪位置）
observation.state	float32	[8]	观测状态，包含8个维度（6个关节位置 + 夹爪位置 + 夹爪力矩）
observation.images.camera1	video	[360, 640, 3]	相机1图像，分辨率360x640，RGB三通道
observation.images.camera2	video	[360, 640, 3]	相机2图像，分辨率360x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引