ffw_sg2_rev1_task_170_0119_jungmin_1_edit

该数据集是使用Physical AI Tools和LeRobot创建的机器人技术数据集。数据集包含20个episodes，3002帧数据，60个视频，帧率为15fps。数据包括来自三个摄像头（cam_head, cam_wrist_left, cam_wrist_right）的视频观测数据，以及机器人的状态观测数据（22维）和动作数据（22维）。机器人类型为ffw_sg2_rev1。数据集以parquet格式存储，视频采用libx264编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_170_0119_jungmin_1_edit
• 发布者: RobotisSW
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 3002
• 总视频数: 60
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据分割: 训练集 (train): 包含所有20个情节。

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件格式为 MP4，存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征详情

1. 元数据特征:

   • timestamp: 浮点32，形状[1]。
   • frame_index: 整型64，形状[1]。
   • episode_index: 整型64，形状[1]。
   • index: 整型64，形状[1]。
   • task_index: 整型64，形状[1]。

2. 观测特征:

   • observation.images.cam_head: 视频类型，形状[720, 1280, 3]。视频编码为libx264，像素格式为yuv420p。
   • observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状[480, 640, 3]。视频编码为libx264，像素格式为yuv420p。
   • observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状[480, 640, 3]。视频编码为libx264，像素格式为yuv420p。
   • observation.state: 浮点32，形状[22]。包含22个关节与运动状态，具体为：arm_l_joint1 至 arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1 至 arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z。

3. 动作特征:

   • action: 浮点32，形状[22]。动作空间与 observation.state 的特征命名及维度完全一致。

相关链接

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• Physical AI Tools: https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools
• LeRobot: https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• 引用文献 (BibTeX): 暂未提供。