cube3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含43个片段，总计26997帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、两个摄像头的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引等。机器人类型为omx_follower，数据格式为parquet和mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cube3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 43
• 总帧数: 26997
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:43)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、夹爪、腕部旋转）。
• 状态观测: 6维浮点数组，与动作特征结构相同。
• 图像观测 (camera1): 视频数据，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，无音频。
• 图像观测 (camera2): 视频数据，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，无音频。
• 时间戳: 浮点标量。
• 帧索引: 整型标量。
• 情节索引: 整型标量。
• 数据索引: 整型标量。
• 任务索引: 整型标量。

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yaswanth8390/cube3

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供