chesster_v1
收藏资源简介：
本数据集是一个机器人操控数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。数据集包含完整的机器人执行操控任务时采集的序列数据，适用于行为克隆、模仿学习、机器人控制策略训练等任务。数据结构定义在 meta/info.json 中，主要特征包括：动作（action）为6维浮点数数组，对应机器人肩部、肘部、腕部及夹爪的位置控制指令；观测状态（observation.state）为6维浮点数数组，表示机器人关节状态；图像观测（observation.images.front 和 observation.images.hand）为两个视角的 RGB 视频数据，分辨率分别为 480x640 和 360x640，编码为 mp4 视频文件；时间戳（timestamp）为 float32 类型；帧索引（frame_index）、情节索引（episode_index）、样本索引（index）、任务索引（task_index）均为整数类型。数据集以 chunk 形式存储，数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式。总数据文件约占 100MB，视频文件约占 200MB，帧率为 30fps。机器人类型为 so_follower。
This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework, under the Apache-2.0 license. It contains sequential data collected from robot execution of manipulation tasks, suitable for behavior cloning, imitation learning, robot control policy training, etc. The data structure is defined in meta/info.json, with main features including: action (6-dimensional float array corresponding to position control commands for robot shoulder, elbow, wrist, and gripper); observation.state (6-dimensional float array representing robot joint states, with naming consistent with actions); observation.images.front and observation.images.hand (two-view RGB video data, resolution 480x640 and 360x640 respectively, encoded as mp4 files); timestamp (float32); frame_index, episode_index, index, and task_index (all integers). The dataset is stored in chunks, with data files in Parquet format and video files in MP4 format. Total data files approximately 100MB, video files approximately 200MB, frame rate 30fps. Robot type is so_follower.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：chesster_v1
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/OlenaG/chesster_v1
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=OlenaG/chesster_v1
数据集描述
- 主页：[需要更多信息]
- 论文：[需要更多信息]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
元数据信息（meta/info.json）
基础参数
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总回合数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据划分：无（splits 为空）
路径格式
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
action（动作）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.state（观测状态）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.images.front（前视图）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
observation.images.hand（手部视图）
- 数据类型：video
- 形状：[360, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
timestamp（时间戳）
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 名称：null
frame_index（帧索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
episode_index（回合索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
index（索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
task_index（任务索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
引用信息
- BibTeX：[需要更多信息]
