test_open_mustard3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_open_mustard3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 创建工具: 由 LeRobot 框架创建
• 机器人类型: grabette
• Homepage: [More Information Needed]
• Paper: [More Information Needed]

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 3
• 总帧数（Frames）: 547
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 50
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 0:3（全部3个片段用于训练）

数据内容与特征

该数据集包含机器人操作过程中的多模态感知数据与动作指令数据，具体特征如下：

视觉观测数据（Observation Images）

包含4个摄像头视角的视频数据，每个视角的图像尺寸为 960×720 像素（3通道），使用 h264 编码，帧率为 50 FPS：

• left_cam0: 左侧相机0
• left_cam1: 左侧相机1
• right_cam0: 右侧相机0
• right_cam1: 右侧相机1

动作数据（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 16维
• 动作维度定义:
  • 左臂：x、y、z位置（3维）、ax、ay、az姿态（3维）、近端关节、远端关节（2维）
  • 右臂：x、y、z位置（3维）、ax、ay、az姿态（3维）、近端关节、远端关节（2维）

其他特征

• is_lost: 用于追踪丢失状态，包含左臂和右臂两个维度的 float32 数值
• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 包含 default 配置，数据文件格式为 data/*/*.parquet

引用信息

BibTeX: [More Information Needed]