so101_pickup_3_cameras_20260716_161918
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含82个总episodes、46746个总frames和2个总tasks，数据以parquet文件和视频格式存储。数据集特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、以及三个视角的图像观察（顶部、侧面和夹爪摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集用于训练和评估机器人控制任务，如拾取操作。
This dataset was created by LeRobot, focusing on the field of robotics. It consists of 82 total episodes, 46746 total frames, and 2 tasks, and is stored in both Parquet and video formats. The dataset features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the action data), and image observations from three viewpoints: top, side, and gripper camera. Each video has a resolution of 480×640, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps. In addition, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robotic platform is of the so_follower type. This dataset is utilized for training and evaluating robotic control tasks such as pick-and-place operations.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建，包含 82 个演示片段，总帧数为 46746 帧，涉及 2 个任务。
基本信息
- 数据集名称: so101_pickup_3_cameras_20260716_161918
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学
- 机器人类型: so_follower
- 数据格式: Parquet + 视频
- 数据文件格式:
data/*/*.parquet - 总片段数: 82
- 总帧数: 46746
- 总任务数: 2
- 帧率: 30 FPS
数据集结构
该数据集遵循 LeRobot v3.0 标准，包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令，包含6个关节位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，包含6个关节位置 |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
observation.images.side |
video | [480, 640, 3] | 侧方摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
observation.images.gripper |
video | [480, 640, 3] | 夹爪摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
- 动作/状态维度 (6个关节): shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 图像规格: 所有摄像头图像均为 480x640 分辨率、3通道彩色、AV1编码、30 FPS。
- 数据划分: 全部数据 (片段 0-81) 用于训练。
数据文件
- 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 文件)
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
