openarm-lift-fanta-bottle-clean

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot工具创建，包含54个episodes和13347帧数据。数据特征包括动作（8个关节位置和夹爪位置）、观测状态（8个关节位置和夹爪位置）、以及来自胸部摄像头（cam_chest）和手腕摄像头（cam_wrist）的图像视频（分辨率为480x640，30帧/秒）。机器人类型为openarm_follower，数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is a robotics-related dataset created using the LeRobot tool, containing 54 episodes and 13347 frames of data. The data features include actions (8 joint positions and gripper positions), observation states (8 joint positions and gripper positions), and image videos from a chest camera (cam_chest) and a wrist camera (cam_wrist) with a resolution of 480x640 at 30 frames per second. The robot type is openarm_follower, and the dataset is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：openarm-lift-fanta-bottle-clean

该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，由 LeRobot 工具创建，专注于机器人操控任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据类型：包含 Parquet 文件和 MP4 视频文件

数据集规模

• 总演示集数：54 个
• 总帧数：13,347 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 文件）

数据结构

数据集以 30 FPS 的速度记录，包含以下特征：

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：8 维
• 名称：joint_1.pos 至 joint_7.pos 以及 gripper.pos（7 个关节位置 + 1 个夹爪位置）

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 形状：8 维
• 名称：与动作特征相同，记录关节位置和夹爪位置

观测图像（Observation.Images）

• cam_chest（胸部摄像头）：
  • 分辨率：480 x 640 x 3（RGB）
  • 视频编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
• cam_wrist（腕部摄像头）：
  • 分辨率：480 x 640 x 3（RGB）
  • 视频编码：AV1
  • 帧率：30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
• episode_index：演示集索引（int64，形状 [1]）
• index：全局索引（int64，形状 [1]）
• task_index：任务索引（int64，形状 [1]）

数据划分

• 训练集：包含所有 54 个演示集（索引 0 至 53）

机器人类型

• 机器人型号：openarm_follower

文件与路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4