eval_pick_and_place_proposal

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含50个episodes，38,865帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和腕部图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_and_place_proposal
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 51
• 总帧数: 34,913
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 动作/状态空间: 6维，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 50（共51个片段，全部用于训练）

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前向摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。