humanoid-everyday_v3
收藏Hugging Face2026-01-19 更新2026-01-18 收录
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https://huggingface.co/datasets/eunjuri/humanoid-everyday_v3
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
eunjuri
创建时间：
2026-01-19
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： humanoid-everyday_v3
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模
- 总情节数： 399
- 总帧数： 145,072
- 总任务数： 10
- 总视频数： 399
- 数据块数： 1
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 FPS
- 数据划分： 全部数据用于训练 (索引 0:399)
数据内容与结构
- 机器人类型： Unitree_G1_Dex3
- 代码库版本： v2.1
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据特征
观测数据
-
状态观测 (
observation.state):- 数据类型：
float32 - 形状：
[43] - 描述：包含43维的状态向量（state_0 至 state_42）。
- 数据类型：
-
图像观测 - 左侧高位摄像头 (
observation.images.cam_left_high):- 数据类型：
video - 形状：
[3, 480, 640](通道，高度，宽度) - 视频信息：帧率30.0，高度480，宽度640，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。
- 数据类型：
-
触觉图像观测 (
observation.images.tactile_1至observation.images.tactile_18):- 数据类型：
image - 形状：
[3, 2, 2](通道，高度，宽度) - 描述：共18个触觉传感器图像，每个为3通道、2x2像素的图像。
- 数据类型：
动作数据
- 动作 (
action):- 数据类型：
float32 - 形状：
[14] - 描述：包含14维的动作向量（action_0 至 action_13）。
- 数据类型：
索引与元数据
- 时间戳 (
timestamp): 数据类型float32，形状[1]。 - 帧索引 (
frame_index): 数据类型int64，形状[1]。 - 情节索引 (
episode_index): 数据类型int64，形状[1]。 - 索引 (
index): 数据类型int64，形状[1]。 - 任务索引 (
task_index): 数据类型int64，形状[1]。
补充说明
- 主页： 信息缺失
- 论文： 信息缺失
- 引用信息： 信息缺失
