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该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含机械臂的6维关节位置动作和状态观测，以及来自两个摄像头（夹爪摄像头和面部摄像头）的480x640分辨率视频图像。数据以30帧每秒的速率采集，总共有5个episode，1812帧数据，涵盖1个任务。数据集结构包括动作、观测状态、时间戳、帧索引、episode索引等特征，适用于机器人学习和模仿学习等研究。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robot control tasks. It includes 6-dimensional joint position actions and state observations of a robotic arm, as well as video images from two cameras (gripper camera and face camera) with a resolution of 480x640. The data is collected at a rate of 30 frames per second, totaling 5 episodes and 1812 frames, covering 1 task. The dataset structure includes features such as actions, observation states, timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for research in robot learning and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学（Robotics）任务的数据集，采用 Apache-2.0 许可证发布，并使用 LeRobot 框架创建。

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	5
总帧数（Frames）	1812
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据结构

数据集包含以下特征（Features）：

• action：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含机器人关节位置指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

• observation.state：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含与 action 相同的机器人关节状态观测值

• observation.images.gripper：

  • 类型：视频
  • 分辨率：480x640，3通道（RGB）
  • 编码：av1，像素格式 yuv420p，帧率 30

• observation.images.my face：

  • 类型：视频
  • 分辨率：480x640，3通道（RGB）
  • 编码：av1，像素格式 yuv420p，帧率 30

• timestamp：

  • 数据类型：float32，形状 [1]

• frame_index：

  • 数据类型：int64，形状 [1]

• episode_index：

  • 数据类型：int64，形状 [1]

• index：

  • 数据类型：int64，形状 [1]

• task_index：

  • 数据类型：int64，形状 [1]

数据存储

• 路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：全部 5 个片段用于训练（train: "0:5"）